作品包括：

Word版说明书1份，共30页，约10000字

任务书一份

开题报告一份

CAD版本图纸，共10张

摘要

机器人技术是利用计算机的记忆功能、编程功能来控制操作机自动完成工业生产中某一类指定任务的高新技术，是当今各国竞相发展的高技术内容之一。近几十年来，机器人的开发不仅越来越优化，而且涵盖了许多领域，应用的范畴十分广阔，现在，机器人已被广泛用于太空开发，深海探测等高危工作，军事上机器人的应用更是广泛。而在未来的机器人方面的开展中，还会利用到更多的生产生活以及高技术层面。与人类的生活联系紧密，不仅可以将日常的简单家务服务等方面交由人性化的机器人，在医学技术上也可以利用机械部件来提高医疗水平。而如何实现这些？慢慢的，人们开始注意到可以代替工人完成某项特殊任务的机器人很有效果，逐渐被现代科技所重视。利用编程过程来完成对机器人工作时的自动化的控制。本论文设计了一种采用步进电机驱动模式的机器人。有四个自由度，操作方便。进行货物的搬运用于将材料运输到冲压设备。机器人是由手,胳膊,腰和基础,并有许多功能,比如上下材料,翻转。

关键词：自动化方式；设计机器人结构；步进电机

目    录

引言 1

1  机器人现状 1

1.1 机器人的研究现状 1

1.2 机器人的发展趋势 1

1.3 研究内容 1

2  设计总体方案 3

2.1机器人需要具备的功能 3

2.2 传感器系统 3

2.3 移动载体 3

2.4 自由度与机器人的运作 4

3  机器人的手部设计 5

3.1 手部的结构设计 5

3.1.1 概述 5

3.1.2 设计时应考虑的几个问题 6

3.1.3 手部夹紧力的计算 6

3.1.4 弹簧的计算 6

3.1.5 手部主轴的校核计算 8

3.2 驱动方式 10

3.2.1 手部电机选择原则 11

3.2.2 手部电机的选择 12

3.2.3 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定 14

4  手臂的设计 14

4.1 手臂结构设计 14

4.2 手部质量计算 14

4.3 手臂计算及电机选择 15

5  腰身及底座的设计 16

5.1 腰身的设计 16

5.1.1腰身以上部分的重量计算 17

5.1.2腰身计算及电机选择 17

5.2 底座的设计 17

5.2.1 底座机构设计 17

5.2.2 底座以上部分的重量计算 18

5.2.3 底座电机选择 18

5.3 齿轮的校核计算 19

5.3.1 选择齿轮材料、热处理方法、精度及齿数 19

5.3.2 验算接触疲劳强度 19

5.3.3 校核齿根弯曲疲劳强度 21

6  结论 25

谢辞 23

参考文献 24

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