作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共12张

SW三维图一套

摘要

针对传统轮式机器人越障能力弱、足式机器人运动效率低的问题，本文设计一款可实现轮径 75–162mm 连续变径的变形轮足移动机器人，重点完成其核心机械结构设计与性能校核。采用模块化设计思路，整机采用后轮驱动、前轮转向布局，轮足变径机构选用中央齿轮驱动方案，通过中央齿轮与三组小齿轮啮合，带动变径爪同步展开与收拢。完成变径机构、转向机构、驱动系统的详细设计，对齿轮、轴套、摇臂、拉杆等关键零部件进行尺寸计算、材料选型与强度校核，验证其弯曲强度、接触强度、剪切强度及刚度均满足使用要求。对整机质量、越障能力、定位精度与运行稳定性进行综合校核，结果表明机器人结构紧凑、轻量化良好，变径响应快、转向灵活，最小转向半径 346.4mm，可在平坦路面高速行驶，在复杂地形稳定越障。该设计兼顾行驶效率与地形适应性，结构可靠、成本较低，适用于巡检、探测、教育等小型移动机器人场景，为轮足复合机器人的工程化应用提供实用方案。 关键词：变形轮足；移动机器人；变径机构；机械结构设计

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