作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共9张

摘要

乒乓球运动员在训练过程中会有大量的乒乓球散落在地面上，这就需要花费大量的时间去收集散落在地面上的乒乓球。针对人工捡乒乓球费时费力的问题，从而设想设计一种基于单片机和视觉系统的自动捡乒乓球机器人。该捡乒乓球机器人的底盘设计采用的是麦克纳姆轮，麦克纳姆轮小车不仅适用于空间较大的场地，在较小的空间内也能够运转自如，并且能够方便的实现小车的横向、旋转、前进、后退等运动，从而实现小车的全方位运动。 该捡乒乓球小车采用计算机视觉，超声波传感器、测速传感器来进行乒乓球的识别、定位、小车速度检测；并将传感器采集到的数据信号传输到单片机控制系统，经过单片机控制系统对数据的处理与分析，进行路径规划并发送相应的脉冲信号，进而控制相应机构动作。捡乒乓球小车利用空气压强差的原理来进行乒乓球的收集，摒弃了采用机械手臂的结构方式而采用吸球管的形式，这在很大程度上提高了设备的灵活性和收集乒乓球的效率。当乒乓球小车捡球结束后将会重新进行路径规划，将装有乒乓球的箱体运送到指定的区域，并经过移动升降机构将箱体准确的放在指定位置。

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