作品包括：

Word设计说明书1份，约21000字

任务书一份

开题报告一份

SW三维图一套

MATLAB程序一份

摘要

在实际的制造业生产活动中，工业机器人已经广泛应用于机械加工、表面处理、物品搬运等生产流程，工业机器人的开发和研究，对于提升制造加工质量、提供劳动生产率具有重要意义。

针对现有KUKA KR60加工机器人的物理参数，在MATLAB中，运用RoboticsToolbox工具箱建立标准D-H方法下的六联杆坐标系，并对关节转角处的偏移与实际逻辑回转轴的模型建立做出简化与优化；对实际加工路线进行路径规划控制，对一典型的单一方向加工路径中的正逆运动学进行分析，验证了所建立模型的合理性和轨迹规划的准确性。

在此基础上，建立了该六自由度加工机器人的三维实体模型，通过软件接口将虚拟机器人导入ADAMS平台，在各个驱动关节上，参照具体机器人的几何参数、传动原理及运动约束条件，基于三维实体模型建立了动力学模型；通过对MATLAB分析数据的整理，实现在ADAMS动力学模型中的轨迹规划，针对具体的运动情况，分析了在不同刚度条件下对于实际路径精度的影响，取得了一系列对比数据，为优化机器人的结构、改善加工质量及后续研究提供了具有一定价值的数据。此外，运用ADAMS/Vibration模块进行机器人振动模态分析，给出仿真结果及结论，对该机器人考虑振动因素的仿真方法做了初步探讨。

本文特色：从现有KUKA KR 60机器人的基本结构与实际参数开始分析，结合理论分析建立运动学与动力学模型，具有较好的连贯性，对于研究工业机器人的运动方式、路径规划及优化设计具有一定的参考价值。

关键词：六自由度机器人，运动学分析，动力学分析

目录

摘要    Ⅰ

Abstract    Ⅱ

第1章绪论    1

1.1 课题的研究目的及意义    1

1.2国内外研究现状    1

1.2.1国外研究现状    1

1.2.2国内研究现状    2

1.3 本文的主要工作    3

第2章 KUKA KR 60机器人运动学分析    4

2.1 KUKA KR60 工业机器人技术参数    4

2.2 机械臂主要零部件    6

2.3 机器人空间位姿描述    9

2.3.1 正交矩阵的旋转    10

2.3.2 旋转和平移的组合    11

2.4 六自由度机器人D-H方法建模    11

2.4.1 标准D-H方法    11

2.4.2 KUKA KR60机械臂标准D-H参数测量    13

2.4.3 KUKA KR60机械臂标准D-H模型建立    14

2.5 六自由度机器人运动学    17

2.5.1 正运动学分析    17

2.5.2 逆运动学分析    18

第3章基于MATLAB机器人加工的轨迹规划    20

3.1 关节空间位置运动    20

3.2 笛卡尔空间轨迹规划    22

3.3 KUKA KR60 机器人加工路径    24

3.3.1 刀具位置准备    24

3.3.2 刀具前伸阶段    25

3.3.3 刀具运动阶段    26

3.3.4 运动学仿真结果    27

第4章基于ADAMS的机器人动力学建模分析    30

4.1 六自由度机器人动力学    30

4.1.1系统动能与势能    30

4.1.2 拉格朗日动力学方程    31

4.2 ADAMS构建物理模型构建    32

4.2.1 三维模型导入    32

4.2.2 电机转子的抽象化    33

4.2.3约束以及驱动添加    34

4.3 样条实验数据    37

4.3.1样条实验数据的整理    37

4.3.2样条实验数据的导入    38

4.3.3样条实验数据的修正    38

4.4 重力、刚度及驱动函数的确定    39

第5章仿真结果与分析    41

5.1运动学轨迹比对    41

5.2刚度对末端运动的影响    42

5.2.1 刚度对末端位移的影响    42

5.2.2刚度对末端加速度的影响    45

5.2.3刚度对末端速度的影响    47

5.3振动模态分析    49

第6章总结与展望    50

6.1论文总结    50

6.2环境影响与经济性分析    50

6.3研究展望    51

参考文献    53

附录    55

致谢    59

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