作品包括：

Word设计说明书1份，约15000字

CAD版本图纸，共7张

摘要

本文以带机械手的起重机为研究对象，系统阐述其结构设计方法与理论依据。通过整合起重机性能分析、机械手功能集成及《机械设计手册》规范要求，完成起升机构、运行机构及主梁的优化设计。基于三维建模与有限元分析，提出双联滑轮组件的创新应用：采用双联动滑轮结构，显著降低吊钩水平偏移量，提升起吊稳定性；同时优化卷筒与钢丝绳匹配参数，简化安装流程并延长钢丝绳寿命。整机集成桥架、大，小车运行机构、柔性机械手及集中控制系统，实现工作效率提升，设计周期缩短，为自动化搬运场景提供了高精度、低振动的解决方案。

在整体系统的设计上沿用了传统思路，采用最常见的机构来制定设计方案，并完成了设备的大体布局，整机控制采用了集中控制。动滑轮组件采用了双联滑轮组件，保证了起吊过程中吊钩水平运动较小，从而使得整个起吊的过程能保持平稳状态，同时，采用该结构，钢丝绳的安装和更换也相对比较简单。钢丝绳将被安置在与其适配的卷绕装置（卷筒）里，其具有与钢丝绳接触面积大和钢丝绳单位面积压力小的特点。起升机构还包括有：绳索、减速器、联轴器、电机和制动器等。对于大车驱动机构和小车传动机构、提升机构，还应参与相关例如车轮压力、减速器、联轴器、电机和制动器等的计算。

关键词：起重机；起重吊车；起重机构设计；小车驱动；机械手

目  录

摘要    I

关键词    I

Abstract    Ⅱ

Keywords    Ⅱ

1绪论    1

1.1研究背景及意义    1

1.2起重机的国内外现状    2

1.3研究内容    2

2起升机构的设计    4

2.1钢丝绳的选择    4

2.2滑轮组选择    7

2.3卷筒的选择    7

2.4选择电动机    9

2.5减速器的计算与选择    11

2.6选择制动器    13

2.7本章小结    14

3小车运行机构的设计    14

3.1运行阻力的计算    14

3.2电动机的选择    16

3.3标准减速器的选择    16

3.4联轴器的选择    18

3.5小车缓冲器选择计算    19

3.6本章小结    21

4大车运行机构的设计    22

4.1运行阻力的计算    22

4.2电动机的选择    22

4.3标准减速器的选择    23

4.4联轴器的选择    24

4.5大车缓冲器选择计算    25

4.6本章小结    27

5主梁与机械手的设计    27

5.1主梁的结构及尺寸选择    28

5.2主梁的有限元分析    30

5.3起重机的机械手设计    32

总结    35

参考文献    36

附录    37

致谢    40

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