作品包括：

Word设计说明书1份，约12000字

CAD版本图纸，共9张

摘要

本设计为法兰类工件搬运机械手臂设计，本文通过设定已有参数，在多个方案的对比下进行设计一款搬运单臂的机械臂的设计。机械手的手爪是夹持手爪，根据设计方案绘制零件图和装配图。本次设计是对手臂的机械结构进行设计，计算出手部所受驱动力，选择合适的腕部驱动电机。并且设计出臂部驱动方案，针对机器人的大臂电机与小臂电机进行合理的选型，对机器人的手部、腕部、小臂、大臂通过计算进行校核，计算出弯矩、扭矩并画出弯矩扭矩图。大力发展搬运机械是有很大的前景的。机械臂的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和搬运；其三、它能操作必要的机具进行焊接和装配，从而大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，应用的更为广泛。

关键词：搬运，机械臂，设计

目录

1 绪论    1

1.1 引言    1

1.2 国内外研究现状    2

1.2.1 国外的研究现状    2

1.2.2 国内的研究现状    2

1.3 本文研究的主要内容    3

2 总体方案设计    4

2.1 数据参考    4

2.2 总方案论述    4

2.3 结构与传动原理    4

2.4 总体方案设计    5

3 搬运机械臂大臂的结构设计    7

3.1 设计基本要求    7

3.2 驱动系统选型    7

3.3 关键零部件计算校核    8

3.3.1柔轮齿面的接触强度的计算    8

3.3.2柔轮疲劳强度的计算    9

3.3.3轴的计算校核    10

3.3.4 减速器的选型    11

4 搬运机械臂末端结构设计    17

4.1 结构设计与校核    17

4.2 计算分析    24

4.3 传动轴的设计    25

5　机身结构的设计    28

5.1 齿轮设计    28

5.2 轴的设计    32

5.3 轴承校核    40

6　法兰类工件搬运机械手臂的经济分析与社会环保评价    44

6.1　经济分析    44

6.2　社会环保评价    44

结论    46

致谢    47

参考文献    48

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