作品包括：

Word设计说明书1份，约13000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共9张

摘要

海洋,这个涵盖了世界表面积约四分之三的"蓝色领土",不仅蕴含着比土地面积更宝贵的粮食、资源和矿藏,而且还为开展洲际货物运输和发展军备计划创造着重要的通道。因此在世界已经这么繁荣的今天,资源却仍然是日益短缺的当下,对海洋的有效利用仍然是人类亟待解决的课题,，同时也为国际洲际货物运输和军备战略提供了宝贵的通道。因此在社会如此发达的今天，食物依然是日益紧缺的当下，对海洋的开发利用是人类亟待解决的问题，也是人类维持自身发展、拓展生存空间最为切实有效的途径。随着人类对海洋资源开发脚步的不断加快，具有海洋勘测、环境保护、海底管道检测、海洋救捞以及水下跟踪侦查功能的水下机器人已成为探索开发海洋资源和近海防卫的重要手段，具有巨大的潜在价值和广阔的应用前景。本文是针对深海网箱养殖行业开发的一种可以深海清洁网箱的机器人。这种机器人可以直接在深海环境将网箱外表面的垃圾打扫干净，免于将网箱拖出水面进行打扫，节省了大量的养殖时间和人力成本。

关键词：深海；网箱清洗；海洋

目  录

第一章 绪论    5

1.1本课题的意义和目的    5

1.2国内外发展现状    6

第二章 总体方案设计    8

2.1设计基本思路    8

第三章 运动机构的设计    9

3.1运动机构的选型    9

3.2运动机构的设计方案    9

3.3本章小结    12

第四章 机械臂的设计    13

4.1臂部结构设计    13

4.2舵机选择    22

五 传动零件的设计计算    24

5.1 V带轮传动的设计计算    24

5.2 圆锥齿轮传动的设计计算    26

5.3 圆柱齿轮传动的设计计算    30

六 轴的设计计算    33

6.1 主动轴设计计算    33

6.2 锥齿轮输出轴设计计算    36

6.3 惰轮轴设计计算    39

七 键联接的选择及计算    40

7.1 电机与电动机带轮联接采用平键连接    41

7.2 主动轴与减速器机带轮联接采用平键连接    41

7.3 锥齿轮输出轴与小圆柱齿轮联接采用平键连接    41

7.4 锥齿轮输出轴与大锥齿轮联接采用平键连接    42

八  滚动轴承设计    43

8.1 主动轴的轴承设计计算    43

8.2 输出轴的轴承设计计算    44

九 传动装置的计算    46

9.1 电动机的选择    46

9.1.1 电动机的类型和结构分析    46

9.1.2 选择电动机的功率    46

9.1.3 确定电动机的转速    47

致  谢    50

参考文献    51

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