作品包括：

Word设计说明书1份，约9000字

开题报告一份

CAD版本图纸，共8张

SW三维图一套

摘要

棉花作为重要的纺织原料，是全球范围内重要的经济作物之一。棉花的种植区域较为广泛，主要的集中区在亚洲大陆南部、美国南部、拉丁美洲、非洲和澳洲五大棉区。在国内，棉花主要分布在新疆、安徽、河北等地。根据统计局的数据，我国在2018年种植棉花的面积达到了335.4万公顷。随着我国棉花种植区域的不断增加，棉花的采摘也成为了制约棉花经济效益的因素之一。现在棉花的采摘主要分为人工采摘和机械采摘，人工采摘的特点是效率低、成本高。但是相对灵活，不受规模限制。机械采摘的特点与人工相反。效率高但收到种植规模影响。较小的种植规模不适合使用机械进行采摘。采摘机械手的设计就是填补了人工采摘和机械采摘的空白。小巧灵活的机械手可以在小规模种植区域达到比较高的工作效率，同时，相比起人工高额的采摘成本和劳动强度，采摘机械手也可以显著的降低两者的成本。所以，棉花采摘机械手更适合我国棉花种植行情。针对我国棉花种植区域不集中的特点，开发出适合国内使用的农业机械。

大力发展自动机械是有很大的前景的。机器人的发展是由于它的积极作用正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工作；其三、它能大大的改善了工人的劳动条件，显著的提高了劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到很多国家的重视，投入大量的人力物力来研究和应用。

关键词：棉花采摘机械手设计

目录

摘要    1

ABSTRACT    2

一、绪论    4

1.1 引言    4

1.2国内外研究现状    4

二、总体方案设计    6

2.1、总方案论述    6

2.2 总体方案设计    6

三棉花采摘机械臂大臂的结构设计    8

3.1 设计基本要求    8

3.2 机构设计    8

3.3 驱动系统选型    9

3.4 承载能力计算    9

四、棉花采摘机器人末端结构设计    14

4.1 结构设计与校核    14

五、传动结构的设计    22

5.1 轴的设计    22

5.2 轴承校核    29

六、总结    33

七、致谢    34

八、参考文献    35

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