作品包括：

Word设计说明书1份，约11000字

CAD版本图纸，共5张

SW三维图一套

摘要

AGV作为移动机器人的一种，在仓储物流、制造装配线上发挥着越来越重要的作用，满足了市场多元化的需求。综合其自动化程度、工作效率、交互能力优越，现阶段对于其研究也越发深入。AGV小车是机电一体化的综合性产品，囊括了机械制造及其自动化的基本专业知识，掌握其工作原理也是学生的时代要求。本次的工作内容大致如下：

1.首先描述了国内外的AGV发展状况，以及现阶段国内的AGV发展行情。对一些基本技术及原理进行阐述分析，对其进行充分地认识。

2.分析设计任务的要求，进行小车的整体方案设计，包括各个部分之间的布局以及相应的协调关系，经过几种方案的对比，选择了磁导引的导航方式以及差速轮进行驱动。

3.根据小车承受负载情况对车架进行设计并进行结构有限元分析，综合比较选择出合理的材料以及尺寸规格；然后根据所需要行驶阻力对电机进行选型，进行驱动单元的设计，并进行简单的装配。

4.选择了PLC为主控制器，规划出控制器与各个单元之间的控制网络，并对电机驱动方面进行了详细控制设计，最后是常用的一些传感器的和其他装置介绍与使用。

关键字：AGV ； 磁导引； 差速 ； PLC ； 传感器

目录

1.绪论    1

1.1研究目的及意义    1

1.2AGV的发展历程    1

1.3我国AGV的发展状况    2

1.4本次研究的主要内容    4

2. AGV整体方案设计    5

2.1AGV综述    5

2.1.1AGV定义及特点    5

2.1.3 AGV的导引方式    7

2.2 整体方案设计    9

3. AGV机械结构设计    11

3.1 车架设计    11

3.2 驱动单元结构设计    13

3.2.1 计算行驶阻力    14

3.2.2电机选型及基本布局    15

3.2.3 缓冲装置及AGV整体    18

4.AGV小车的控制系统设计    22

4.1 控制系统总体设计    22

4.2 电机驱动的控制设计    23

4.2.1 磁导航传感器    23

4.2.2 电机控制    24

4.3 其他传感器及装置的介绍    27

5.总结与展望    29

参考文献    30

致谢    31

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