作品包括：

Word设计说明书1份

CAD版本图纸，共10张

摘要

生产线上的自动上下料机械手的越来越广泛应用将劳动者的双手逐渐从繁杂的劳动中解放了出来，而且大大提高了生产的效率和安全性，因此对此研究对生产生活具有重要指导意义。 本论文主要研究上下料机械手机械部分，包括夹持器，回转缸、手腕、手臂以及机身回转台的设计与计算。首先伺服电机通过齿轮传动带动机身回转台的做旋转运动，从而实现机身的回转。手臂采用直线液压缸驱动，实现俯仰运动。手部的回转运动通过采用摆动液压缸而实现，压力油驱动叶片实现回转运动。夹持器部分采用弹簧复位装置，压力油作用时实现加紧，反之通过弹簧复位功能松开。 本论文首先通过机械手总体设计方案拟定，然后分别对夹持器部分，回转缸部分，手腕部分，手臂部分以及机身回转台部分进行设计计算，最后分析液压控制系统。

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