作品包括:

Word设计说明书1份，共73页，约32000字

CAD版本图纸，共5张

摘要

数控机床上下料机械手设计【直角坐标和关节坐标相结合框架式结构】 本文结合塑料一次挤出的成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，在充分发挥机、电、软、硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构、传动系统、驱动装置和控制系统进行了分析和设计。本设计用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性,并且在计算机辅助设计（CAD）模型的基础上,通过寻找装配关系，构建了数控机床上下料机械手装配图，在几何约束的基础上得出装配方向和抓取位置。几何约束定义了不同零件之间的关系，因为操作机器人工作空间非常小，装配顺序会带来太大的影响。现在，在工作区安装件所需的次数为标准来选择最佳的装配顺序。本设计传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑、传动比大的蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动,同时确定了机械手的坐标形式和自由度，确定了机械手的技术参数，设计了机械手的夹持式手部结构以及平移和回转式臂部结构。在计算方法上，本文釆用牛顿-欧拉方法对物料抓取机械手受力进行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为油缸的选型和力学分析与结构设计提供理论依据。

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